ROS安装一步到位

VMware虚拟机和Ubuntu大家应该已经都装好了，我这里是Ubuntu20.04（其他版本将noetic换成你对应的即可）

首先打开虚拟机，打开终端依次输入以下命令

1.设置安装源（国内）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3.更新一下

sudo apt update

4.来自小鱼一行代码安装，网站：fishros.com

sudo apt-get install curl && curl http://fishros.com/tools/install/ros-noetic | bash

5.安装rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

6.第一次启动ROS时，需要进行环境变量配置，执行如下命令

①：echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
②：source ~/.bashrc

（接下来运行小海龟试试你的装好的ROS吧）

7.启动运行小海龟例子（新开一个终端运行下边命令）

roscore

8.打开第二个终端，也可以利用 Ctrl+Shift+T 快捷键打开一个新的终端，运行如下命令，这时你会看见一只静止的小海龟

rosrun turtlesim turtlesim_node

9.如果希望小海龟能够移动，打开第三个终端，利用Ctrl+Shift+T快捷键再打开一个新的终端，启动turtlesim的键盘控制节点turtle_teleop_key，运行如下命令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

（这里你的鼠标要停留在当前这个终端界面，按键盘上面的 上下左右 来控制小海龟的移动）