git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml ./dataset/rgbd_dataset_freiburg1_xyz
此处以单目模式下的TUM数据集为例，演示以下作者提供的例程如何运行。
首先从 http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download中下载任意一个数据包并解压，这里以fr1/xyz为例。解压后的路径为/home/teamo/rgbd_dataset_freiburg1_xyz
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