auboi5机械臂连接与ros包研究

auboi5机器人具有碰撞检测功能，提供多个安全接口，支持示教拖动和轨迹学习，具备关节限位和缩减模式功能。

https://github.com/lg609/aubo_robot
下载机器人的ros包

主要包含

auboi5_moveit_config  
aubo_description          
aubo_demo                   
aubo_driver                    
aubo_planner                 
aubo_msgs                       

0. 机器人通过通线连接电脑

由于我的aubo_i5机器人的软件版本4.2，所有在网络中直接设置IP，重启后无法还是提示网卡没有IP，所以我直接在控制面板的终端中修改IP。
我采用的方法是将机器人的IP设置为静态IP，然后开机后IP就不需要再设置了。
设置静态IP的方法可以去网上搜索”Ubuntu系统静态IP设置“即可。

1. auboi5_moveit_config

1.1 config

aubo_i5.srdf 机器人结构信息的语义描述。
srdf中包含group(表示一系列的关节和连接，主要用来定义arm和end effectors.)
links是父节点joint下的连接。joint是子连接上的父节点。chain是包含一组连接的节点

controllers.yaml控制器配置文件

joint_limits.yaml关节限位配置文件

joint_names.yaml ros参数配置文件，加载机器人关节模型会用到

kinemati