新建目录(对应ros2的版本,对应下载的 bridge 版本, -b + 版本分支 )
mkdir -p ~/ros1_bridge/src
cd ~/colcon_ws/src
git clone -b foxy https://github.com/ros2/ros1_bridge
- 暂时不能加载ros1的工作空间,编译
colcon build --symlink-install --packages-skip ros1_bridge
- 加载ros1工作空间
source /opt/ros/noetic/setup.bash
- 再加载ros2工作空间(注意,对应ros2的版本,对应下载的 bridge版本 )
source /opt/ros/foxy/setup.bash
- 最后在编译ros1_bridge
colcon build --symlink-install --packages-select ros1_bridge --cmake-force-configure
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