关于MATLAB中使用Link函数和SerialLink建模

Link函数默认使用的是标准D-H法建立模型，如果想用改进D-H法建立模型，则应在参数后添加’modified’。如下所示：

%建立机器人模型
%       theta    d        a        alpha     offset
L1=Link([0       0        0        0         0     ],'modified'); %改进D-H参数
L2=Link([0       0        3        0         0     ],'modified');
robot=SerialLink([L1 L2],'name','two_arm'); %连接连杆，机器人取名two_arm
robot.plot([0 0],'tilesize',2)%机械臂图

%建立机器人模型
%       theta    d        a        alpha     offset
L1=Link([0       0        3        0         0     ]); %标准D-H参数
L2=Link([0       0        1.5      0         0     ]);
robot=SerialLink([L1 L2],'name','two_arm'); %连接连杆，机器人取名manman
robot.plot([0 0],'tilesize',2)%机械臂图

比较上述两幅图可以发现，标准D-H参数法定义的模型比改进D-H法定义的模型多出一个连杆，这是由于两种方法的D-H参数定义的差异造成的。对于一个两连杆模型来说，标准D-H参数法使用了连杆长度参数

a

1

a_1

a1​和

a

2

a_2

a2​，而改进D-H参数法使用了连杆长度参数

a

0

a_0

a0​和

a

1

a_1

a1​。

仅比较这两幅图，可能会感觉两种参数法建立的模型会不太一样，这是由最后一个连杆长度不为零导致的。但这仅是一个两连杆模型。对于大部分模型而言，比如六轴机械臂，最后三个连杆长度都是0，因此实际上的建模是一样的。这部分可以参考机器人学回炉重造（1）：正运动学、标准D-H法与改进D-H法的区别与应用（附ABB机械臂运动学建模matlab代码）这篇博客，写的很详细了。