一、启动命令roscore

roscore

你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令。

二、相对包的快捷命令

【注意】：出现没有此包的原因是

没有加载环境变量

，

ROS_PACKAGE_PATH

中没有要找的包的环境变量。你要先加载环境变量。

1.打开roscd

roscd [本地包名称[/子目录]]


roscd

是

cd

的快捷版，可以直接打开到包的位置。

比如：

/home/volume/catkin_ws/src/my_package


# cd
volume@lenovo:~$ cd ~/catkin_ws/src/my_package
volume@lenovo:~/catkin_ws/src/my_package$ 

# roscd
volume@lenovo:~$ roscd my_package/
volume@lenovo:~/catkin_ws/src/my_package$ 

2.找到包的位置

rospack find [包名称]

输出包所在的位置

volume@lenovo:~$ rospack find my_package 
/home/volume/catkin_ws/src/my_package

3.列出rosls

rosls [本地包名称[/子目录]]


rosls

是

ls

的快捷版，可以直接罗列软件包的名称下的目录。

#ls
volume@lenovo:~$ ls ~/catkin_ws/src/my_package
action  CMakeLists.txt  include  msg  package.xml  src  srv

# rosls
volume@lenovo:~$ rosls my_package/
action  CMakeLists.txt  include  msg  package.xml  src  srv

二、查看命令

1.rosnode

（1）列出当前节点list

rosnode list

其中：

• 
/rosout

  ：ROS中相当于stdout/stderr。这个节点用于收集和记录节点调试输出信息，所以它总是在运行的。

（2）查看节点信息info

rosnode info node_name

# 例子
volume@lenovo:~$ rosnode info /turtlesim 
--------------------------------------------------------------------------------
Node [/turtlesim]								# 节点名字
Publications: 									# 节点发布的话题Publications
 * /rosout [rosgraph_msgs/Log]
 * /turtle1/color_sensor [turtlesim/Color]
 * /turtle1/pose [turtlesim/Pose]

Subscriptions: 									# 节点订阅的话题Subscriptions
 * /turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/Twist]

Services: 										# 节点提供的服务
 * /clear
 * /kill
 * /reset
 * /spawn
 * /turtle1/set_pen
 * /turtle1/teleport_absolute
 * /turtle1/teleport_relative
 * /turtlesim/get_loggers
 * /turtlesim/set_logger_level


contacting node http://lenovo:35497/ ...
Pid: 4365										# 节点的Pid
Connections:									# 计算图中链接的节点
 * topic: /rosout
    * to: /rosout
    * direction: outbound
    * transport: TCPROS
 * topic: /turtle1/cmd_vel
    * to: /teleop_turtle (http://lenovo:35617/)
    * direction: inbound
    * transport: TCPROS

（3）ping测试节点ping

rosnode ping my_turtle

2.rostopic

（1）列出所有的话题list

不分类：

rostopic list

按订阅和发布分类：

rostopic list -v

（2）查看话题信息info

rostopic info topic_name

例如：

volume@lenovo:~$ rostopic info /turtle1/cmd_vel 
Type: geometry_msgs/Twist						# 数据类型

Publishers: 									# 话题的发布者
 * /teleop_turtle (http://lenovo:35617/)

Subscribers: 									# 话题的订阅者
 * /turtlesim (http://lenovo:35497/)

（3）查看话题类型type

rostopic type topic_name

例如：

volume@lenovo:~$ rostopic type /turtle1/cmd_vel 
geometry_msgs/Twist

（4）监听话题消息echo

rostopic echo topic_name

这里显示了小海龟的线速度和角速度。

（5）发布消息pub

用来在cmd中调试。

• 单次执行：发布一次

rostopic pub topic_name topic_type

• 连续执行：一秒中发布
  
rate_times

  次

rostopic pub -r rate_times topic_name topic_type

例子：

# 消息内容打个tab就能自动补全，然后修改其内容成我们想要的
volume@lenovo:~$ rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 2.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0" 
publishing and latching message. Press ctrl-C to terminate

volume@lenovo:~$ rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:       
  x: 2.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0" 

3.rosservice

（1）列出服务list

rosservice list

（2）查看服务信息info

rosservice info service_name

（3）调用服务call

rosservice call service_name

# 这个服务的作用是新生成一只海龟，可以看到图中中央位置生成了一只海龟
rosservice call /spawn "x: 5.0
y: 5.0
theta: 0.0
name: 'myturtle'" 

三、运行命令

1.rosrun

（1）基本用法

rosrun 允许你使用包名直接运行一个包内的节点(而不需要知道这个包的路径)。

用法:

rosrun [package_name] [node_name]

例如：

rosrun turtlesim turtlesim_node

，现在我们可以运行turtlesim包中的 turtlesim_node。

（2）重命名节点

用法：

rosrun [package_name] [node_name] __name:=[node_new_name]

例如：

rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle