一、介绍

pybullet是一个的Python模块，可用于机器人，游戏，视觉效果和机器学习的物理模拟。

使用pybullet，您可以加载URDF，SDF，MJCF和其他文件格式的机器人描述文件。

pybullet提供正向动力学仿真，逆向动力学计算，正向和逆向运动学，碰撞检测和射线相交查询。 Bullet Physics SDK提供了许多pybullet机器人示例，例如模拟的四足机器人Minitaur，使用tensorflow进行决策的模拟人类跑步，以及KUKA抓取物体。

除了物理模拟之外，还具有渲染绑定，包括CPU渲染器（TinyRenderer）和OpenGL可视化，并支
持HTC Vive和Oculus Rift等虚拟现实。pybullet还具有执行碰撞检测查询（最近的点，重叠对，射线相交测试等）并添加调试渲染（调试行和文本）的功能。pybullet具有跨平台的内置客户端服务器，支持共享内存，UDP和TCP网络。因此，您可以在连接到Windows VR服务器的Linux上运行pybullet。

二、安装

pyubullet的安装非常简单（视情况你可能需要用pip3）：

pip install pybullet

安装完成后你可以在文件包中找到以下文件（最新版），旧版本的pybullet是没有pybullet_robots这个文件夹的：

• pybullet_data：主要存放一些数据文件，例如模型的urdf/sdf，以及一些stl文件

• pybullet_envs：存放一些已经搭建好的仿真环境，例如minitaur，deep_mimic（模仿学习），已经一些经典的强化学习场景。

• pybullet_robots:存放3个机器人的一些简单搭建仿真环境（基本用不了，只能看看）

• pybullet_utils：顾名思义就是一些pybullet的工具，这里不细说，大家可以看看文件夹内容

当然以上文件除了可以在packages包里找到，还可以在bullet的github上找到

三、Hello pybullet World

这里给出一个样例用来测试一下pybullet，以及熟悉一下基本使用，各种功能函数会在后续文章中一个一个讲解。

import pybullet as p
from time import sleep

physicsClient = p.connect(p.GUI)

p.setGravity(0, 0, -10)
planeId = p.loadURDF("plane.urdf")
cubeStartPos = [0, 0, 1]
cubeStartOrientation = p.getQuaternionFromEuler([0, 0, 0])
boxId = p.loadURDF("r2d2.urdf", cubeStartPos, cubeStartOrientation)
cubePos, cubeOrn = p.getBasePositionAndOrientation(boxId)

useRealTimeSimulation = 0

if (useRealTimeSimulation):
  p.setRealTimeSimulation(1)

while 1:
  if (useRealTimeSimulation):
    p.setGravity(0, 0, -10)
    sleep(0.01)  # Time in seconds.
  else:
    p.stepSimulation()

执行程序后我们可以看到以下效果：

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