[学习笔记-SLAM篇]自制EuRoC数据集

本想测试一下算法，用自制的数据集，结果就在心累和自我怀疑之中反复横跳…

以双目纯视觉为例，名称建议参考。
自制数据集命名为 made

调试一天请教大佬后学到的教训：
！！！一定一定 csv 和 txt 时间戳文件要和标准数据集一致！！！
对图片批处理的时候在win下生成 txt 时间戳文件，但是，这和Ubuntu下的 txt 文件是不同的，不是后缀一致就一样。
至于如何解决，在时间戳timestamp.txt所在位置开终端执行sed -i 's/\r//' timestamp.txt指令即可。

1）数据集包含2个图片文件夹 left 和 right、一个时间戳 timestamp.txt 文件

2）每个图片文件夹内含一个图片文件夹 data 和一个 data.csv 文件（其实没用到csv文件，可以不生成）

3）左右图片数目要相同，名称要相同，格式均为 png 格式，均以时间戳命名，即图片名称与时间戳文件的内容对应

4）每个 data.csv 文件中含有时间戳，以及与时间戳对应的图片名称【以 .png 结尾】

5）在调用自己的数据集时，需要相机的标定参数，最后对照EuRoC数据集的 .yaml 写在自己的 yaml 文件中，命名为 made.yaml

参数文件一般就修改上图包含的部分，下面的Stereo Rectification部分只有需要预矫正图片的时候才需要，所以也可以不改（私以为）。