一、Futaba T14SG 遥控器配置方法
需要用到Futaba T14SG的六个通道有：J1 摇杆(CH1滚转通道）、J2 摇杆(CH2 俯仰通道）、J3 摇杆(CH3 油门通道）、J4 摇杆(CH4 偏航通道）、SE 三段开关(左上侧三段开关，CH5 模式通道）和 SG 三段开关(右上侧三段开关，CH6 模式通道）。
Futaba T14SG 遥控器的基本设置如下：
（1）双击遥控器的“链接”(LINK）按钮，进入“LINKAGE MENU”链接设置界面。选择进入“MODEL TYPE”(机型选择）页面，选择 “TYPE”为“MULTIROTOR”；
（2）回到链接设置界面，选择“FUNCTION”(功能）选项，确认通道映射，即遥控器的第一到第四通道，依次对应 J1∼J4 摇杆；
（3）回到链接设置界面，选择“REVERSE”(舵机相位）选项，确认通道的反向情况，只有第三通道(油门）为反向的；
（4）回到链接设置界面，选择“FUNCTION”(功能）选项，翻到第二页配置页，将“5 MODE”通道的“CTRL”选项设置为“SE”摇杆(遥控器左上侧摇杆）；
（5）同上一步操作，将 “6 AUX1”通道设置为“SG”摇杆(遥控器右上侧摇杆）。
二、遥控器对频
2.1飞控连接
S.BUS接收器连接到DSM / SBUS RC输入。
2.2接收机对频
http://www.360doc.com/content/16/0401/19/13253171_547139971.shtml
- 长按按钮上电
- 短按按钮切换模式，可以切换为model4
- 遥控器配置
三、 自驾仪系统配置
为了使 Pixhawk 自驾仪的配置满足本实验需求，需要进行一些基本的固件烧录与模式配置操作，确保自驾仪功能正常且配置正确。方法如下：
（1）打开 QGC 地面站软件。
（2）如下图(a), 单击工具栏齿轮图标进入设置页面，再单击“Firmware”标签进入固件烧录页面。
（3）用 USB 数据线连接 Pixhawk 自驾仪与计算机，此时软件会自动识别 Pixhawk 硬件，如下图(b) 所示，在界面右侧弹出固件配置窗口，勾选“PX4 Flight Stack”，然后单击“OK”按钮，QGC 开始自动下载并安装PX4官方固件到Pixhawk 自驾仪硬件中。
（4）完成固件烧录后，自驾仪会自动重启并连接到 QGC 上；此时，进入“Airframe”标签页，选择机架类型为“HIL Quadcopter X”，然后单击右上角的“Apply and Restart”按钮，此时自驾仪会自动重启。
（5）重启后 QGC 地面站会自动寻找串口并连接到Pixhawk 自驾仪，此时查看各个配置页，确保 Pixhawk 自驾仪进入硬件在环仿真模式