ROS，gazebo仿真机械臂URDF文件详细解释

GAZEBO仿真里常常使用的模型，一个是机械臂，一个是小车。这里针对机械臂的urdf文件说明，urdf文件使用solidworks导出，参考 solidWorks导出URDF文件，建议使用最新版导出插件，旧版本导出有错误，新版本已经改过来。

1.link属性（机械臂连杆属性）。

1.1 inertial 惯性的参数。

a. origin（连杆坐标），这里是你在solidworks模型里面设置好，导出urdf的时候自带的，一般在设置在关节旋转轴中心点上。

b.mass（连杆质量），即连杆的重量，事先在Solidworks里指定模型材质的话，这里的数值便会自动生成，并且还很准确，之前画了个零件模型，指定了材质为T6铝合金，加工出来，实际重量与预测质量差了只有1克，建模的时候指定材质很有必要。

c.inertia(连杆的惯性矩阵)，只要指定了模型材质，solidworks会自动计算出一个结果，会一起导出到urdf文件中，不用自己写。

1.2 visual 外观相关的参数。

a.origin(坐标)，一般都是0，不知何用。

b.geometry（几何属性），这里指定连杆是哪个STL模型，即STL存储路径

c.material (材质属性)，这里面设置两岸的材质和颜色，一般设置颜色，rgba的参数，改完就变色。

1.3collision（碰撞属性），机械臂有多个连杆，各个连杆之间在转起来的时候可能会发生碰撞，这里设置好可以避免碰撞，发生穿模的尴尬。

2.joint属性（机械臂关节属性）

这里的joint关节属性主要设置机械臂的关节类型（固定关节fixed，限定角度转动关节revolute，连续旋转关节continuous，自由度浮动关节floating，或平面运动关节planar），关节中心坐标，关节连接关系，关节的旋转轴，关节的转转限位，关节力距，关节速度。

以上1和2两个属性是导出urdf文件时就有，但是在gazebo里还不能直接用，还需要手动加入其他的相关属性

3.gazebo属性，ros和gazebo通过这个连接起来。

   <gazebo reference="base_link">
        <material>Gazebo/grey</material>
    </gazebo>
    <gazebo reference="joint名字">
        <material>Gazebo/grey</material>
    </gazebo>

 <!-- ros_control plugin -->
  <gazebo>
    <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
      <robotNamespace>/要仿真的机械臂ros文件夹</robotNamespace>
    </plugin>
</gazebo>

4.Transmissions 属性，ros控制与gazebo仿真接口。这里设置了关节位置接口，关节马达，减速比。

 <!-- Transmissions for ROS Control -->
    <xacro:macro name="transmission_block" params="joint_name">
        <transmission name="tran1">
            <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
            <joint name="${joint_name}">
                <hardwareInterface>PositionJointInterface</hardwareInterface>
            </joint>
            <actuator name="motor1">
                <hardwareInterface>PositionJointInterface</hardwareInterface>
                <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
            </actuator>
        </transmission>
    </xacro:macro>

5.还有需要增加的，不定期更新。