rviz显示urdf文件

环境配置

在安装完ROS后，便可以进行以下操作了。若操作不成功，欢迎留言，共同讨论。

• 工作区创建

  #为方便区分 将catkin_ws文件夹称为工作区
  #将src文件夹称为工作空间
  #工作空间下又有功能包
  #以上是我自己瞎叫的 对不对就不知道了 反正照这个语句运行最终能实现将urdf显示到rviz
  
  mkdir ~/catkin_ws/src  #同时创建工作区目标catkin_ws和工作空间目录src
  cd ~/catkin_ws/src
  catkin_init_workspace #初始化工作空间src
  catkin_create_pkg robot_function_pkg urdf xacro #在src目录下创建功能包robot_function_pkg并导入依赖项urdf xacro
  cd ~/catkin_ws       #切换到工作区目录下
  catkin_make          #编译工作区
  echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc  #将工作空间启动加入到ubuntu的启动文件
  cd ~/catkin_ws/src/robot_function_pkg #切换到功能包内
  mkdir -p urdf/urdf urdf/xacro config launch meshes #创建urdf config launch meshes文件夹 其中urdf下又创建了urdf和xacro文件夹
  

• 创建urdf文件

  cd ~/catkin_ws/src/robot_function_pkg/urdf/urdf
  sudo gedit test_robot.urdf
  

  将以下代码复制粘贴到test_robot.urdf文件

  <?xml version="1.0"?>
  <robot name="smartcar">
    <link name="base_link">
      <visual>
        <geometry>
          <box size="0.25 .16 .05"/>
      </geometry>
      <origin rpy="0 0 1.57075" xyz="0 0 0"/>
      <material name="blue">
          <color rgba="0 0 .8 1"/>
      </material>
      </visual>
   </link>
  
   <link name="right_front_wheel">
      <visual>
        <geometry>
          <cylinder length=".02" radius="0.025"/>
        </geometry>
        <material name="black">
          <color rgba="0 0 0 1"/>
        </material>
      </visual>
    </link>
  
    <joint name="right_front_wheel_joint" type="continuous">
      <axis xyz="0 0 1"/>
      <parent link="base_link"/>
      <child link="right_front_wheel"/>
      <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.08 0.1 -0.03"/>
      <limit effort="100" velocity="100"/>
      <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>
    </joint>
  
    <link name="right_back_wheel">
      <visual>
        <geometry>
          <cylinder length=".02" radius="0.025"/>
        </geometry>
        <material name="black">
          <color rgba="0 0 0 1"/>
        </material>
      </visual>
    </link>
  
    <joint name="right_back_wheel_joint" type="continuous">
      <axis xyz="0 0 1"/>
      <parent link="base_link"/>
      <child link="right_back_wheel"/>
      <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.08 -0.1 -0.03"/>
      <limit effort="100" velocity="100"/>
      <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>
   </joint>
  
   <link name="left_front_wheel">
      <visual>
        <geometry>
          <cylinder length=".02" radius="0.025"/>
        </geometry>
        <material name="black">
          <color rgba="0 0 0 1"/>
        </material>
      </visual>
    </link>
  
    <joint name="left_front_wheel_joint" type="continuous">
      <axis xyz="0 0 1"/>
      <parent link="base_link"/>
      <child link="left_front_wheel"/>
      <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="-0.08 0.1 -0.03"/>
      <limit effort="100" velocity="100"/>
      <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>
    </joint>
  
    <link name="left_back_wheel">
      <visual>
        <geometry>
          <cylinder length=".02" radius="0.025"/>
        </geometry>
        <material name="black">
          <color rgba="0 0 0 1"/>
        </material>
      </visual>
    </link>
  
    <joint name="left_back_wheel_joint" type="continuous">
      <axis xyz="0 0 1"/>
      <parent link="base_link"/>
      <child link="left_back_wheel"/>
      <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="-0.08 -0.1 -0.03"/>
      <limit effort="100" velocity="100"/>
      <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>
    </joint>
  
    <link name="head">
      <visual>
        <geometry>
          <box size=".02 .03 .03"/>
        </geometry>
        <material name="white">
            <color rgba="1 1 1 1"/>
        </material>
      </visual>
    </link>
  
    <joint name="tobox" type="fixed">
      <parent link="base_link"/>
      <child link="head"/>
      <origin xyz="0 0.08 0.025"/>
    </joint>
  </robot>
  

• 创建launch文件

  cd ~/catkin_ws/src/robot_function_pkg/launch
  sudo gedit test_robot.launch
  

  将以下代码复制粘贴到test_robot.launch文件

  <launch>
      <arg name="model" />
      <arg name="gui" default="False" />
      <param name="robot_description" textfile="$(find robot_function_pkg)/urdf/urdf/test_robot.urdf" />
      <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>
      <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node>
      <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
  </launch>
  

• 新建一个终端运行launch文件

  roslaunch robot_function_pkg test_robot.launch

• 再新建一个终端运行以下语句

  rviz

玩得开心！