问题描述： No transform from [wheel_left_link] to [base_footprint]
解决办法： 在.launch文件中添加如下两个节点：
<node pkg=”robot_state_publisher” type=”robot_state_publisher” name=”robot_state_publisher”></node>
<node name=”joint_state_publisher” pkg=”joint_state_publisher” type=”joint_state_publisher” ></node>
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