[学习笔记-SLAM篇]基础函数findEssentialMat

findEssentialMat
求取本征矩阵，使用RANSAC方法，进一步排除失配点。

Mat findEssentialMat( InputArray points1, InputArray points2,
                      InputArray cameraMatrix, int method = RANSAC,
                      double prob = 0.999, double threshold = 1.0,
                      OutputArray mask = noArray() );

• points1 第一幅图片的N个二维像素点，点坐标为浮点数（单精度或双精度）；

• points2 第二幅图片的二维像素点，与points1同样大小和类型；

• cameraMatrix 相机内参矩阵；

• method 计算本征矩阵的方法，默认RANSAC方法。可选参数如下：
  1）RANSAC 使用RANSAC算法；
  2）LMedS 使用LMedS算法；

• prob 估计矩阵正确的可信度（概率），仅用于RANSAC或LMedS方法的参数；

• threshold 用于RANSAC的参数。 它是从点到极线的最大距离（以像素为单位）；超出此距离时，该点被视为异常值，不用于计算最终的基本矩阵。 根据点定位精度、图像分辨率和图像噪声的不同，可将其设置为1~3；

• mask 输出N个元素的数组，其中每个元素对于异常值设置为0，对其他点设置为1。 该数组仅在RANSAC和LMedS方法中计算。

eg.

E = findEssentialMat (points1, points2, K, RANSAC);

参考
findEssentialMat参数