下面的资料综合看，能比较全面入门urdf模型的rviz可视化

ROS学习之路08：创建机器人的urdf(xacro)模型并通过rviz可视化

下面这篇有报错的解决方法
ros模型建立——urdf

下面这篇文章有launch文件的详细解释
urdf文件在rviz中显示的launch文件配置

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