介绍

URDF全称为Unified Robot Description Format，中文可以翻译为“统一机器人描述格式”。与计算机文件中的.txt文本格式、.jpg图像格式等类似，URDF是一种基于XML规范、用于描述机器人结构的格式。根据该格式的设计者所言，设计这一格式的目的在于提供一种尽可能通用（as general as possible）的机器人描述规范。URDF创造的机器人模型包含的内容有：

• 连杆 link
• 关节 joint
• 运动学参数 axis
• 动力学参数 dynamics
• 可视化模型 visual
• 碰撞检测模型 collision

minitaur urdf解析

base_chassis_link

<link name="base_chassis_link">
	<!--物理型状-->
	<visual>..第一个长方体.</visual>
	<visual>..2..</visual>
	<visual>..3..</visual>
	<!-- 设置碰撞-->
	<collision>...</collision>
	<collision>...</collision>
	<collision>...</collision>
	<!--设置属性例如质量，惯量-->
	<inertial>...</inertial>
</link>

效果如下：

chassis right

<link name="chassis_right">
	<!--motor支架-->
    <visual> .... </visual>
    <visual>.... </visual>
    
    <collision> </collision>
    <collision> ....</collision>
    <inertial>.... </inertial>
  </link>

要添加一个joint约束位置，不然会报错

<joint name="chassis_right_center" type="fixed">
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <parent link="base_chassis_link"/>
    <child link="chassis_right"/>
    <origin rpy="-0.0872665 0 0" xyz="0.0 -0.10 0.0"/>
    <limit effort="100" velocity="100"/>
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>
  </joint>

chassis left 同理

motor

<link name="motor_front_rightR_link">
    <visual>
      <geometry>
        <mesh filename="tmotor3.obj" scale="1 1 1"/>
      </geometry>
      <material name="white">
        <color rgba="1 1 1 1"/>
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <geometry>
        <cylinder length="0.026" radius="0.0434"/>
      </geometry>
    </collision>
    <inertial>
      <mass value="0.25"/>
      <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
    </inertial>
  </link>

  <joint name="motor_front_rightR_joint" type="continuous">
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <parent link="chassis_right"/>
    <child link="motor_front_rightR_link"/>
    <origin rpy="1.57075 0 0" xyz="0.21 -0.025 0"/>
    <limit effort="100" velocity="100"/>
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>
  </joint>

上述为右边电机，其余位置安装同理

upper_leg

<link name="upper_leg_front_rightR_link">
    <visual>
      <geometry>
        <box size=".01 0.01 .11"/>
      </geometry>
      <material name="grey">
        <color rgba="0.65 0.65 0.75 1"/>
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <geometry>
        <box size=".01 0.01 .11"/>
      </geometry>
    </collision>
    <inertial>
      <mass value="0.05"/>
      <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
    </inertial>
  </link>

注意对于upper_leg左右关节命名不一样，但其实是同一类型关节，这里涉及到minitaur仿真环境中的一些设置

  <joint name="hip_front_rightR_link" type="fixed">
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <parent link="motor_front_rightR_link"/>
    <child link="upper_leg_front_rightR_link"/>
    <origin rpy="-1.57075 0 0" xyz="0.0 0.06 -0.015"/>
    <limit effort="100" velocity="100"/>
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>
  </joint>

<joint name="motor_front_rightL_link" type="fixed">
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <parent link="motor_front_rightL_link"/>
    <child link="upper_leg_front_rightL_link"/>
    <origin rpy="-1.57075 0 0" xyz="0.0 0.06 -0.015"/>
    <limit effort="100" velocity="100"/>
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>
  </joint>

lower_leg

<link name="lower_leg_front_rightR_link">
	<contact>
		<stiffness value="10000"/>
		<damping value="10"/>
		<lateral_friction value="1"/>
  </contact>

    <visual>
    	<origin rpy="0.0 0 0" xyz="0 0 .1"/>
      <geometry>
        <box size=".01 0.01 .2"/>
      </geometry>
      <material name="grey">
        <color rgba="0.65 0.65 0.75 1"/>
      </material>
    </visual>
    <collision>
    	<origin rpy="0.0 0 0" xyz="0 0 .1"/>
      <geometry>
        <box size=".01 0.01 .2"/>
      </geometry>
    </collision>
    <inertial>
      <mass value="0.05"/>
      <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
    </inertial>
  </link>

lower_leg的关节以knee开头命名，joint类型为revolute的需要加入限制，不加模型会报错

  <joint name="knee_front_rightR_link" type="revolute">
    <axis xyz="0 1 0"/>
    <parent link="upper_leg_front_rightR_link"/>
    <child link="lower_leg_front_rightR_link"/>
    <origin rpy="0 0 0" xyz="0.0 0.01 .055"/>
    <limit effort="100" velocity="100"/>
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>
  </joint>

注意

link和joint都配置好后大概就是这个四脚朝天的样子了（图一），但是建模其实还没有完成，因为各个关节都是开环的（不是并联机构），简单来说就是这时候的minitaur足端是分离的（图二）

urdf部分的使命已经结束了，并联机构部分我们需要在bullet里面添加约束才能实现，使用createConstraint（）

self._pybullet_client.createConstraint(
          self.quadruped, self._joint_name_to_id["knee_" + leg_position + "R_link"],
          self.quadruped, self._joint_name_to_id["knee_" + leg_position + "L_link"],
          self._pybullet_client.JOINT_POINT2POINT, [0, 0, 0], KNEE_CONSTRAINT_POINT_RIGHT,
          KNEE_CONSTRAINT_POINT_LEFT)