1.Soliworks导出 URDF文件

注意：似乎只有装配图才可以导出urdf格式文件，而单个零件图不行。

1.1 Soliworks下载与安装 （贴SW2022的下载安装方法 该主网站还有其他版本）

1.1.1 Soliworks 2022下载方法与网站：

http://www.zhanshaoyi.com/18725.html

1.1.2 Soliworks 2022安装与破解方法：

http://www.zhanshaoyi.com/18741.html

1.1.3 压缩包解压密码： 

rjzkgzh

1.2 安装Soliworks 的urdf格式导出插件 SolidWorks to URDF Exporter

1.2.1 插件下载地址：Windows系统直接下载.exe文件安装就行：

http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter

进入网站后点击如下图标：

 windows端选择你SW对应版本的插件的 sw2urdfSetup.exe 文件下载：

1.2.2 插件安装成功后，打开SW的插件栏可见如下：

 1.3 设置装配体的参考坐标系（ROS进行运动仿真的坐标系）

注：对象是装配体最好，单个零件好像不行。

 1.3.1 base基坐标系与推进器坐标系创建：

A.先创建参考点：

 1.鼠标选择装配体  2.鼠标选择参考几何体  3.鼠标选择点

B.点的位置选取：

 在所有零件与装配件对象中选一个参考对象（这个点在哪个物体上）

 这里根据模型需要而选择，我选的舱面，它会自动显示出面中心点，我选该点作为参考点

 C.坐标系选取

 如下图，我们选择刚刚创建的点对象作为坐标系原点，然后调整坐标系三轴的指向：

 

 同理我们给机器人的左右推进器也各创建一个坐标系：

再指定一下推进器的旋转轴：

1.鼠标选择装配体  2.鼠标选择参考几何体  3.鼠标选择基准轴

 我选择我的推进器的圆柱面，它会自动显示出一条轴线，点击 勾 号完成创建：

右电机坐标系与旋转轴同理

 1.3.2 urdf模型导出

A  1.鼠标选择 工具  2.鼠标选择 Tools  3.鼠标选择 Export as URDF :

B  基坐标系 base_link选取： 我选坐标系1

 C  坐标系对象选取：我选择右边的总装配体对象（鼠标点击就好）

 D  子坐标系选择：在如下左图部分的base_link处 右键选择 Add Child Link 添加坐标系，然后点击选择新建的坐标系，如下 右图配置（选择对应坐标系2 ，对应轴系：基准轴：轴1，坐标系类型：continuous，对应对象：推进器）

                       

  E 以上完成之后，点击上右图红色处 Preview and Export … 导出对应urdf文件，保存时最好用英文命名，这样导出的文件直接就可以放到ROS工作空间去编译运行自动生成的rviz与gazebo 的launch文件了。

续更…