一、硬件准备

1. 一个STM32开发板（STM32F429IGT6），及其电源线等；
2. 一个ST-Link下载器及其连接线等。

二、软件准备

1. FreeRTOS源码（V9.0.0）；
2. 一个基于STM32 HAL库的基础例程（跑马灯例程）。

三、移植FreeRTOS

3.1 添加FreeRTOS源码至工程

添加源代码至工程目录，添加至工程分组中，添加相关头文件路径
编译，提示找不到 FreeRTOSConfig.h

3.2 添加 FreeRTOSConfig.h

文件来源：事先参考众多例程中的 FreeRTOSConfig.h 后，总结出来的
编译结果为：2个error。SVC_Handler() 和 PendSV_Handler() 这两个函数在 stm32f4xx_it.c 文件和 port.c 文件中重复定义了。

3.3 删除2个中断服务函数

将 stm32f4xx_it.c 文件和 stm32f4xx_it.h 文件中关于 SVC_Handler() 和 PendSV_Handler() 这两个函数的定义和声明都删掉，重新编译。
编译结果为：0 error， 0 warning。

3.4 重写1个中断服务函数

在 stm32f4xx_it.c 文件合适的位置添加如下两段代码：

extern void xPortSysTickHandler(void);

和

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

分别意为增加一个函数声明，以及包含支持该函数的两个头文件。
然后将 SysTick_Handler() 函数重写为如下：

void SysTick_Handler(void)
{
	if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
	{
		xPortSysTickHandler();
	}
	HAL_IncTick();
}

所做更改为：在 SysTick_Handler() 函数中增加 FreeRTOS 的滴答处理函数。

3.5 替换 main.c 文件

将 main.c 文件替换为我们事先准备好的 main.c 文件。