Pixhawk 4飞控与Up Board的ROS建立联系

Pixhawk 4与ROS建立联系的目的：
把微型电脑和Pixhawk 4飞控板安装到无人机上，实现无人机自主飞行

一、mavros功能包

Pixhawk 4飞控与微型电脑建立联系需要通过微型电脑ROS内的mavros功能包，然后通过mavlink协议进行通讯。因此，我们首先要在微型电脑上装好Ubuntu系统，安装好ROS及mavros功能包。

这里我根据XTDrone语雀的使用文档安装mavros

1. 依赖安装

sudo apt install ninja-build exiftool ninja-build protobuf-compiler libeigen3-dev genromfs xmlstarlet libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev

pip2 install pandas jinja2 pyserial cerberus pyulog==0.7.0 numpy toml pyquaternion empy pyyaml 
pip3 install packaging numpy empy toml pyyaml jinja2 pyargparse

安装mavros

sudo apt install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras

wget https://gitee.com/robin_shaun/XTDrone/raw/master/sitl_config/mavros/install_geographiclib_datasets.sh

sudo chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh

sudo ./install_geographiclib_datasets.sh 

二、Pixhawk 4飞控串口设置

这里有两种与ROS的连接方式

第一种：USB串口与Pixhawk 4的TELEM2连接

1. 在PX4官网查到对应飞控的接口图，TELEM2与USB串口只接3条线：
   2（TX）→USB口（RX）
   3（RX） → USB口（TX）
   6（GND）→ USB口（GND）
   
   
2. USB串口接到电脑后，确保Ubuntu与USB串口接上，若未接上则可能是虚拟机的问题。然后到自己安装ROS的路径下（我的在opt/ros/）,

opt/ros/melodic/share/mavros/launch/px4.launch/

进入px4.launch，修改以下一行代码

<arg name="fcu_url" default="/dev/ttyACM0:115200" />

ttyACM0:115200改为ttyUSB0：921600

4. 给Pixhawk 4飞控供电，然后打开终端，输入

roslaunch mavros px4.launch

根据这样的报错，我们给它权限

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

然后再次启动

roslaunch mavros px4.launch

第二种：Pixhawk 4的USB口与电脑连接

这时，要把下面路径里的px4.launch

opt/ros/melodic/share/mavros/launch/px4.launch/

修改为

<arg name="fcu_url" default="/dev/ttyACM0:115200" />

保存退出，打开终端，启动

roslaunch mavros px4.launch

三、测试Pixhawk 4飞控是否与ROS建立连接

打开一个新的终端

rostopic echo /mavros/local_position/pose

或

rostopic echo /mavros/local_position/velocity_body

如果能够打印出信息，那么连接正常

或

rqt_graph

等方式查看