创建工作空间和功能包

//创建工作空间
mkdir -p ~/smartcar_description/src
cd ~/smartcar_description/src

//功能包
catkin_create_pkg smartcar_description


//添加文件夹及文件
cd ~/smartcar_description/src/smartcar_description/
mkdir urdf    //urdf:用于存放机器人模型的urdf或者xacro文件。
cd urdf
touch smartcar.urdf

cd ~/smartcar_description/src/smartcar_description/
mkdir launch   //launch:用于保存相关启动文件。
cd launch/
touch base.urdf.rviz.launch

//meshes:用于放置urdf中引用的模型渲染文件。
//config:用于保存rviz的配置文件。

//编译
cd ~/smartcar_description/
catkin_make

//环境配置
source devel/setup.bash

如下图：

 相关文件内容

 smartcar.urdf

<?xml version="1.0"?>
<robot name="smartcar">
  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.25 .16 .05"/>
    </geometry>
    <origin rpy="0 0 1.57075" xyz="0 0 0"/>
    <material name="blue">
        <color rgba="0 0 .8 1"/>
    </material>
    </visual>
 </link>

 <link name="right_front_wheel">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length=".02" radius="0.025"/>
      </geometry>
      <material name="black">
        <color rgba="0 0 0 1"/>
      </material>
    </visual>
  </link>

  <joint name="right_front_wheel_joint" type="continuous">
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <parent link="base_link"/>
    <child link="right_front_wheel"/>
    <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.08 0.1 -0.03"/>
    <limit effort="100" velocity="100"/>
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>
  </joint>

  <link name="right_back_wheel">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length=".02" radius="0.025"/>
      </geometry>
      <material name="black">
        <color rgba="0 0 0 1"/>
      </material>
    </visual>
  </link>

  <joint name="right_back_wheel_joint" type="continuous">
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <parent link="base_link"/>
    <child link="right_back_wheel"/>
    <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.08 -0.1 -0.03"/>
    <limit effort="100" velocity="100"/>
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>
 </joint>

 <link name="left_front_wheel">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length=".02" radius="0.025"/>
      </geometry>
      <material name="black">
        <color rgba="0 0 0 1"/>
      </material>
    </visual>
  </link>

  <joint name="left_front_wheel_joint" type="continuous">
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <parent link="base_link"/>
    <child link="left_front_wheel"/>
    <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="-0.08 0.1 -0.03"/>
    <limit effort="100" velocity="100"/>
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>
  </joint>

  <link name="left_back_wheel">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length=".02" radius="0.025"/>
      </geometry>
      <material name="black">
        <color rgba="0 0 0 1"/>
      </material>
    </visual>
  </link>

  <joint name="left_back_wheel_joint" type="continuous">
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <parent link="base_link"/>
    <child link="left_back_wheel"/>
    <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="-0.08 -0.1 -0.03"/>
    <limit effort="100" velocity="100"/>
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>
  </joint>

  <link name="head">
    <visual>
      <geometry>
        <box size=".02 .03 .03"/>
      </geometry>
      <material name="white">
          <color rgba="1 1 1 1"/>
      </material>
    </visual>
  </link>

  <joint name="tobox" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="head"/>
    <origin xyz="0 0.08 0.025"/>
  </joint>
</robot>

base.urdf.rviz.launch 

<launch>
    <arg name="model" />
    <arg name="gui" default="False" />
    <param name="robot_description" textfile="$(find smartcar_description)/urdf/smartcar.urdf" />
    <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find smartcar_description)/config/urdf.rviz" required="true" />  
</launch>

进入正题：rviz上显示小车

roslaunch smartcar_description base.urdf.rviz.launch

  我自己照网上的launch文件编写，总是错误，在崩溃边缘徘徊好久，最后终于成功。总结就是要多看看代码，网上有的代码直接复制粘贴有的会有一点点小错误，注意路径啊，名字啊这些要对上，这样才能有可能编译成功。

刚打开什么都没有，首先Add RobotModel，将Fixed Frame的map改为head

成功！