本来在linux下实现目标识别不麻烦，麻烦的是当你只有一个深度摄像头且别的应用需要在ROS下执行并占用摄像头资源导致别的线程无法获得摄像头数据。
反观使用深度摄像头能干很多事情，测距，测速，坐标转换的工作
本实验所用平台：无gpu,cpu i7-10710U，realsense-d435i深度摄像头，ubuntu18.04,ROSmelodic
由于无gpu，计算的时候比较卡，有gpu肯定会好很多，至于测速，有基于相对距离计算的速率，和利用建立完坐标后计算的绝对速度矢量，显示的是相对的 
同一类别的物体会有自己独立的id方便建模
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