Gmapping的搭建运行

1.下载gmapping

#终端下载gmapping 源码：
   sudo apt install ros-noetic-slam-gmapping

2.跑Gmapping

#终端启动ROS
   roscore
#开启新终端，设置使用的仿真时间
   rosparam set use_sim_time true
#新建终端，运行slam_gmapping节点，它将在base_scan主题上接收激光扫描数据
   rosrun gmapping slam_gmapping scan:=base_scan
#在数据集目录下新建终端，把激光数据发送给slam_gmapping节点
   rosbag play --clock  *.bag

在这里插入图片描述

3. rqt工具的使用

  rviz

rviz中点击左下角的add弹出对话框，在上方选择By topic，在内部选择map，即可看到创建的2D地图
可以通过rqt_graph看到节点和话题之间的关系，新建终端打开rqt_graph：

  rqt_graph

在这里插入图片描述

版权声明：本文为chaganggang原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
原文链接：https://blog.csdn.net/chaganggang/article/details/125276741