官网网址：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md

               Linux Ubuntu安装

原文地址：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md

注意:由于本机硬件和虚拟机之间的USB 3.0转换层，librealsense团队不支持在虚拟机中安装。如果您选择尝试它，我们建议使用VMware Workstation Player，而不是Oracle VirtualBox，以适当地模拟USB3控制器。

  1. Ubuntu构建依赖关系
    下面的脚本和命令调用wget、git、add-apt-repository，这些可能会被路由器设置或防火墙阻止。apt-get镜像或存储库偶尔也会超时。对于企业防火墙后的自由感用户，配置系统范围的Ubuntu代理通常可以解决大多数超时问题。
    2.先决条件
    2.1更新Ubuntu发行版，包括获得最新的稳定内核:

    Sudo apt-get update && Sudo apt-get upgrade && Sudo apt-get distr -upgrade

    更新OS Boot和重新启动以强制正确的内核选择

    Sudo update-grub && Sudo reboot
    使用uname -r验证支持的内核版本(4.[4,8,10,13,15,16]])已经就位
    2.2 下载/克隆libalsense github库:
    通过以下方式之一获得libalsense来源:
    使用git下载完整的源代码树
    2.2.1 git克隆https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
    2.2.2 从主分支https://github.com/IntelRealSense/librealsense/archive/master.zip下载并解压最新的稳定版本
    2.3 准备Linux后端和Dev.环境:
    (1)到librealsense根目录运行以下脚本。记得拔掉任何已连接的Intel RealSense摄像机。

(2)安装所需的核心包，以构建librealsense二进制文件和受影响的内核模块:
Sudo apt-get安装git libssl-dev libus -1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev

特定的包:
Ubuntu 16:
Sudo apt-get安装libglfw3-dev

Ubuntu 18:
Sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev

注意：
关于图形子系统使用的注意事项:
如果你打算构建SDK的支持opengl的示例，那么需要glfw3、mesa和gtk包。librealsense核心库和一系列演示/工具是为headless环境部署而设计的。
(3)从librealsense根目录运行Intel Realsense权限脚本:
./scripts/setup_udev_rules.sh
注意:你总是可以通过运行:./scripts/setup_udev_rules.sh——uninstall来删除权限
(4)编译和应用补丁内核模块:
Ubuntu 14/16/18带有LTS内核
./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh

(5)TM1(tracking modules跟踪模块)-specific:
跟踪模块需要hid_sensor_custom内核模块正常运行。由于TM1的启动顺序限制，需要在引导期间加载该驱动程序，以便正确初始化HW。
为了实现这一点，将驱动的名称hid_sensor_custom添加到/etc/modules文件中，例如:
Echo ‘hid_sensor_custom’ | sudo tee -a /etc/modules

3.创建librealsense2 SDK

3.1 你可以通过输入:gcc -v检查gcc版本。如果一切正常，你应该看到gcc 至少要5.0.0。
3.2导航到librealsense根目录，运行mkdir build && cd build
3.3 CMake运行:
（1）cmake . ./ 默认生成设置为在调试模式下生成核心共享对象和单元测试二进制文件。使用-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release进行优化构建。
（2）cmake . ./ – dbuild_examples =true 与演示和教程一起构建librealsense
（3）cmake . ./ – dbuild_examples =true – dbuild_graphical_examples =false 对于没有OpenGL或X11的系统只构建文本示例
3.4 重新编译并安装librealsense二进制文件:
Sudo make uninstall && make clean && make && Sudo make install

共享对象将安装在/usr/local/lib中，头文件安装在/usr/local/include中。
二进制演示、教程和测试文件将被复制到/usr/local/bin中
提示:使用make -jX进行并行编译，其中X代表可用的CPU核数:

Sudo make uninstall && make clean && make -j8 && Sudo make install

这种增强可能会显著提高构建时间。然而，副作用是，它可能导致低端平台随机挂起。
注意:Linux构建配置目前被配置为默认使用V4L2后端。
注意:如果您在编译gcc时遇到以下错误:gcc: internal compiler error（内部编译器错误），它可能表明您的机器上没有足够的内存或交换空间。尝试关闭消耗内存的应用程序，如果您在虚拟机中运行，将可用RAM增加到至少2gb。
注意:你可以在这个wiki页面上找到更多关于可用配置选项的信息。

安装IDE(可选):我们在Ubuntu上使用QtCreator作为Linux开发的IDE。按照QtCreator5安装链接进行安装