VINS-MONO运行TUM VIO数据集真实轨迹问题处理

小loser第一次写记录，再次记录一下测试TUM VIO数据集碰到的问题及处理。

VINS本身输出的数据需要进行格式转换才能用，输出文件修改参考这个博客。Ubuntu 18.04 ——— VINS-Mono运行与EVO的评测与使用_@曾记否的博客-CSDN博客

TUM数据集的GroundTruth在对应文件夹的tar文件中 ，举例/dataset-room1_512_16/dso/gt_imu.csv，在进行使用该文件的时候按照其他博主的处理借助一命令需要生成.tum文件，然而在本人实际运行过程中出现的问题如下。

evo_traj euroc gt_imu.csv --save_as_tum

[ERROR] EuRoC MAV state ground truth must have 17 entries per row and no trailing delimiter at the end of the rows (comma)

这个时候会提示文件格式不死euroc的标准格式。

[ERROR] EuRoC MAV state ground truth must have 17 entries per row and no trailing delimiter at the end of the rows (comma)。

这时我们查看gt.imu文件可以看到，输出的文件格式是这样的。

我们观察其他vinsmono能够使用的数据格式的样式是这样的。

我们需要通过excel或在python等工具，将表格中的8列合成一列,同时不同数据之间还存在空格。

本文通过excel实现，命令为

=A2&” “&B2&” “&C2&” “&D2&” “&E2&” “&F2&” “&G2&” “&H2

这样将8列数据合成一列之后，再新建表格，只粘贴新生成的数据进去。

evo_ape tum vins_result_loop.csv room1.tum -va
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Loaded 1358 stamps and poses from: vins_result_loop.csv
Loaded 16541 stamps and poses from: room1.tum
Synchronizing trajectories…
[ERROR] found no matching timestamps between vins_result_loop.csv and room1.tum with max. time diff 0.01 (s) and time offset 0.0 (s)

found no matching timestamps between vins_result_loop.csv and room1.tum with max. time diff 0.01 (s) and time offset 0.0 (s)

碰到这样的问题我们应当如何处理那？感谢下文的博主，提供的解决方案。针对于Vins-Mono中的评价工具evo中的评价参数的理解_Jack Ju的博客-CSDN博客

对于带有回环检测的数据可能报错：[ERROR] found no matching timestamps between data.csv and vins_result_loop.csv with max. time diff 0.01 (s) and time offset 0.0 (s)。时间戳错误，解决方法，使用文本编辑器打开，将第一列中的“E+018”改为“E+009”。
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经过这些处理之后，就能够使用生成的文件进行处理了。

总结：合并原始gt_imu.csv中的8列为一列，同时将最后生成的E+018转换为E+009即可解决。