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该包实现了多种不同的栅格地图：高度图、方差、表面法线等等，并且将地图更新做到了跟随机器人移动但不会在内存中复制数据，从而减少了地图更新的消耗。该包是实现的一种多层地图，如下所示，可以同时维护多种信息。

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2 功能

2.1 多种地图更新迭代器

可以按照不同的方式来更新指定地图的信息。