INNFOS仿生机器人双系统环境搭建(真·保姆级教学)！

假期闲着无事，不如搞点小玩具玩玩，今天进行环境搭建的是INNFOS公司GLUON 2L6-4L3型号的仿生机器人，多说无益，开始正文！

开始前，请准备好相关的硬件设施(这里就不一一介绍了，厂家发的是成套的)

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一.widows系统下虚拟机linux环境的搭建

1.首先你需要选择一款喜欢的虚拟机，这里我借鉴同平台大神的文章跟着安装的，链接如下

VMware虚拟机下载与安装教程（详细的很，一看就懂）_神仙阿姨的博客-CSDN博客_虚拟机vmware

 安装完成后，我们打开VNware，页面如下(许可密匙网上搜索)

 我们点击“创建新的虚拟机”，进入安装向导页面

 注意：需要根据机器人支持的版本下载对应iso映像，这里支持的是linux-x86-64-ubuntu18.04版本(下载链接放下面了)。

其他Ubuntu系统下载 | Ubuntu

接着选择你喜欢的名称和密码，然后可以选择重命名你的虚拟机名称(剩下的跟着向导走就行，如果你有其他想法，那当我没说)

 

到这一步我们的虚拟机就安装完毕了。

2.接下来我们进入虚拟机页面，开始连接机器人进行环境搭建

点击屏幕左下角的“九宫格”，选择“terminal”终端

新安装的虚拟机可能没有git，先输入此命令安装git 

 

安装完成后，输入代码下载机械臂软件

$ git clone https://github.com/mintasca/innfos-gluon-controller.git

通过git下载后进入到主目录(目录不对的可以自己拉取文件夹)

$ cd innfos-gluon-controller/

 

接下来我们安装通讯所需的安装包

输入指令：sudo apt install cmake

 安装完成后，我们更改一下电脑适配器中以太网IPv4端口的IP地址(可与我设置的IP段一致，IP地址可从192.168.1.100-200中任意选取)

 

 

IP设置完成后，我们返回虚拟机页面，输入ifconfig,查看当前IP

 

 电脑端更改后，一般来说都是可以直接通讯上的，虚拟机如果显示IP不一致，无法连接通讯就重启一下。

3.IP通讯完成后输入  . environment  (.后面有一个空格)，确认环境

接着输入   ./robotserver calibrate      ：标定机器人原点

./robotserver tutorials         :运行向导模式中的四个已有程序

./robotserver mode0         :关机

./robotserver mode1         :拉动示教点位(连续)

./robotserver mode2         :运行mode1记录的点位数据

./robotserver mode3         :单点记录

./robotserver mode4         :运行单点记录集合成的连续动作

 

至此就可以动起来了！

 二.树莓派Linux系统环境的搭建

因为虚拟机环境搭建同上述殊途同归，只有机器人软件版本和IP更改不太相同，这里其他部分不再过多赘述。(直接上链接)

1.树莓派版本：
适用于Raspberry Pi 3 Model B 和 Raspberry Pi 3 Model B+
直接执行以下命令，下载机器人软件

$ git clone https://github.com/mintasca/innfos-gluon-controller-raspi.git

2.树莓派设置静态IP地址（有线网络）_啥也不会的小廖的博客-CSDN博客_树莓派设置静态ip