汽车的转向过程就是阿克曼转向。其也是移动机器人的一种运动模式之一。
阿克曼基本原理：汽车在行驶过程中（直线和转弯时候），每个车轮的运动估计必须符合他的自然运动轨迹，从而保证轮胎与地面始终处于纯滚动。
具有特性：
公式:
证明:
深入的就不写了。包括：基于阿克曼转向的机构设计，以及考虑轮胎侧偏对阿克曼转向角进行调整修正。
有一篇论文可以参考：卡车考虑轮胎侧偏影响的内外轮转角关系试验研究
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