writen by wqj1212


函数命：transl
Purpose: translation transformation
Synopsis:  T
=
transl(x,y,z)
           T
=
transl(v)
           v
=
Transl(T)
           xyz
=
transl(TC)
Description;
The first two forms 
return
 a homogeneous transformation representing a translation expressed 
as
 
three scalar x,y and z,Or a Cartesian vector v

The third form returns the translation part of a homogeneous transform 
as
 a 
3
–
element column vector

The forth form returns a matrix whose columns are the X,Y and Z columns pf the 4x4xm Cartesian trajectory matrix Tc

函数命：ctraj
Purpose : Compute a Cartesian trajectory between  two points
Synopsis:   TC 
=
 ctraj(T0, T1, m)
            TC 
=
 ctraj(T0, T1, r)
Description:
 ctraj returns a Cartesian trajectory (straight line motion) TC from the point represented by
homogeneous transform T0 to T1. The number of points along the path 
is
 m or the length of
the given vector ector r. For  the second 
case
 r 
is
 a vector  of distances along the path (
in
 the range

0
 to 
1
) 
for
 each point. The first 
case
 has the points equally spaced, but different  spacing may
be specified to  achieve acceptable acceleration  profile.  TC 
is
 a 
4
×
4
×m matrix. 

函数命：jtraj
Purpose:    Compute a joint space trajectory between two joint coordinate poses
Synopsis :   [q qd qdd] 
=
 jtraj(q0, q1, n)
             [q qd qdd] 
=
 jtraj(q0, q1, n, qd0, qd1)
             [q qd qdd] 
=
 jtraj(q0, q1, t)
             [q qd qdd] 
=
 jtraj(q0, q1, t, qd0, qd1)
Description :
jtraj returns a joint space trajectory q from joint coordinates q0 to q1. The number of points 
is
 n
or the length of the  given time vector t. A 7th order polynomial 
is
 used with  
default
 ault zero boundary
conditions 
for
 velocity  and acceleration.
Non
–
zero boundary velocities  can be optionally  specified 
as
 qd0 and qd1.
The trajectory 
is
 a matrix, with one  row per time step, and one column per joint. The function can
optionally 
return
 a velocity and acceleration trajectories 
as
 qd and qdd respecti respectively .


Examples To create a Cartesian path with smooth acceleration we can use the jtraj function to create
the path vector ector r with continuous derivitives. 


>>
 T0 
=
 transl([
0
 
0
 
0
]); T1 
=
 transl([
–
1
 
2
 
1
]);

>>
 t
=
 [
0
:
0.056
:
10
];

>>
 r 
=
 jtraj(
0
, 
1
, t);

>>
 TC 
=
 ctraj(T0, T1, r);

>>
 plot(t, transl(TC));

转载于:https://www.cnblogs.com/wqj1212/archive/2008/01/07/1028400.html