slam系列文章之ORB_SLAM2

提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加

提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

前言

提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、安装orbslam2

//下载orbslam2
//首先安装git
sudo apt-get install git
//安装好git后，再用git(建议先创建一个文件夹，然后在文件夹打开终端clone)
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2
//clone完毕后，在创建的文件夹下回生成一个ORB_SLAM2文件夹

但是到这一步是不能直接编译的，需要安装对应的依赖，
可以在README中查看
1.c++11 compiler
安装一个c++编译器，这里用的是cmake，安装一个cmake即可，

sudo apt-get install cmake

2.pangolin
可视化的，这个也需要相关依赖，先去官网下载一个.tar.gz包，复制到虚拟机，解压，打开README查看依赖，根据其中的安装指令
2.1安装glew

sudo apt-get install libglew-dev

2.2安装python2

sudo apt-get install libpython2.7-dev

创建一个目录

//创建build目录
mkdir build
//进入build目录
cd build
//cmake创建makefile文件
cmake ..
//make编译makefile文件
make
//安装
sudo make install

至此，pangolin安装好
3.openCV和Eigen3

//一行命令安装openCV和Eigen3
sudo apt-get install libopencv-dev libeigen3-dev libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev
libcxsparse3.1.2 libcholmod-dev

4.DBoW2和g2o
不需要安装，包含在下载好的ORB_SLAM2文件的Thirdparty里，自动生成的。

至此，ORB_SLAM2依赖安装完。
准备编译，
在ORB_SLAM2目录下
给build.sh增加可执行权限

chmod +x build.sh
//然后执行
sh build.sh

自动生成build，安装ORB_SLAM2

二、使用ORB_SLAM2

在网站上下载一个数据集，网址：https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download

下载一个数据集，如：rgbd_dataset_freiburg1_xyz
大概427M，
下载好复制到虚拟机，
然后输入执行命令

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml rgbd_dataset_freiburg1_xyz

第一个命令是单目相机，最后一个指令是数据集路径。

总结

提示：这里对文章进行总结：

例如：以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了orb_slam2的使用。