Chapter 7 Forward Dynamics
% 正向动力学是在给定关节位置、速度以及力矩的情况下计算其加速度？
>> mdl_puma560
%
假定
puma
位于
qz
位置
，该臂形下关节力矩为0
，此时各关节加速度可计算。
% zeros
用于建立一个零矩阵
，zeros(m,n)
即
mxn
零矩阵
>> p560.accel(qz, zeros(1,6), zeros(1,6))
ans =
-0.2462
-8.6829
3.1462
0.0021
0.0603
0.0001
% 整合机器人动力学，并计时， fdyn(
时间间隔
，用户提供的控制功能 ，起始臂形
)
>> tic
>> [t q qd] = p560.nofriction().fdyn(10, [], qz);
>> toc
% 输出运动与时间关系
>> subplot(3,1,1)
>> plot(t,q(:,1))
>> xlabel(‘Time (s)’);
>> ylabel(‘Joint 1 (rad)’)
>> subplot(3,1,2)
>> plot(t,q(:,2))
>> xlabel(‘Time (s)’);
>> ylabel(‘Joint 2 (rad)’)
>> subplot(3,1,3)
>> plot(t,q(:,3))
>> xlabel(‘Time (s)’);
>> ylabel(‘Joint 3 (rad)’)
% 单受重力影响下机械臂的运动
>> p560.plot(q)