ArUco使用
Alan Lan 2018-11-02 17:53:15 4706 收藏 10
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1.下载:
https://sourceforge.net/projects/aruco/files/
2.编译安装:
(cmake+make)
3.标定相机:
标定文件位置:aruco-2.0.19/utils_calibration/aruco_calibration_board_a4.pdf,A4纸打印出来
标定程序位置:aruco-2.0.19/build/utils_calibration/aruco_calibration
在此文件夹下执行：
./aruco_calibration live ~/.../out_camera_calibration.yml -size "0.04"参数解释：
live — 实时模式
out_camera_calibration.yml — 输出的相机标定文件
-size “0.04” — 打印出的标定文件中单个marker的尺寸（单位：m）
按’s’:开始/停止
按’a’:添加标定图片
按’c’:执行标定
4.单个marker检测:
程序位置:aruco-2.0.19/build/utils/aruco_test
在此文件夹下执行：
./aruco_test live -c ~/.../out_camera_calibration.yml -s 0.04 -d ARUCO_MIP_36h12输出为每个marker的id,四个角点坐标,marker到相机的平移和旋转
5.多个marker检测(markermap):
程序位置: aruco-2.0.19/build/utils_markermap/aruco_test_markermap
在此文件夹下执行：
./aruco_create_markermap 4:3 out_matkermap.png ~/.../out_marksetconfig.yml -d ARUCO_MIP_36h12out_marksetconfig.yml记录了3×4个marker的id和四个角点坐标
生成自定义markermap图片,A4纸打印out_matkermap.png
在此文件夹下执行：
./aruco_test_markermap live ~/.../out_marksetconfig.yml -c ~/.../out_camera_calibration.yml -s 0.04 -corner 1所有marker计算输出一个位姿
6、marker检测流程
参考:
ArUco: a minimal library for Augmented Reality applications based on OpenCV